硬齿面齿轮减速器的特点如下：

1.传动齿轮采用高碳钢，经渗氮热处理，抗压强度高，齿面强度hrc73-63，传动齿轮采用数控机床，切削工艺先进，精度高，接触良好。2.传输速度高，单级>96.5%，双极>93%，第三级>90%。3、运行过程稳定，噪音低。4.使用寿命长，承载能力高。5.易于拆卸和检查，易于安装。硬齿面减速器具有受力区间大、噪声低、使用寿命长、载荷大等优点，但其传动比在该地区小于摆线针轮减速器，其规格型号也明显高于摆线针轮减速器。

摆线针轮减速机的特点：

1.高速高效的单级传动可实现1:87的传动比，效率超过90%。当选择多级传动时，传动比非常大。II由于行星传动原理和紧凑结构，输入轴的输出轴位于同一中心线上，因此输入轴的规格和型号应尽可能小。3.低摆线针轮齿数大，重合指数大，机械部件平衡原理大，振动和声音有限。4、使用可靠，使用寿命长。重要零件为高碳钢和锰钢，经热处理后具有较高的抗压强度（hrc73~63）。在某些传动触点中选择滚动摩擦，具有较长的耐用使用寿命。通过比较，得出硬齿面减速器与摆线针轮减速器的区别在于：硬齿面齿轮减速器的输出扭矩比大，摆线针驱动齿轮减速器成本高于硬齿面变速器，摆线针轮减速器的冲击韧性低于硬齿面减速器，但摆线针式减速器的传动比高于硬齿面变速器，但体积低于硬齿面的减速器。